2020-09-03 17:31:29分類:技術專題3471
手機中的指南針系統(tǒng)你知道用了多少種傳感器組合嗎?從安卓5.0開始,羅盤系統(tǒng)就開始在方向傳感器上增加其他傳感器,到目前為止,羅盤不受到干擾,手機羅盤中使用到了越來越多的傳感器,包括那么這些傳感器你認識嗎?這些傳感器有什么特點?
1、加速度傳感器
加速度傳感器又叫G-sensor,獲取的是x、y、z三軸的加速度數(shù)值。
該數(shù)值包含地心引力的影響,單位是m/s^2。
將手機平放在桌面上,x軸默認為0,y軸默認0,z軸默認9.81。
將手機朝下放在桌面上,z軸為-9.81。
加速度傳感器可能是最為成熟的一種mems產(chǎn)品,市場上的加速度傳感器種類很多。手機中常用的加速度傳感器有BOSCH(博世)的BMA系列,AMK的897X系列,ST的LIS3X系列等。這些傳感器一般提供±2G至±16G的加速度測量范圍,采用I2C或SPI接口和MCU相連,數(shù)據(jù)精度小于16bit。
2、磁力傳感器
磁力傳感器簡稱為M-sensor,返回x、y、z三軸的環(huán)境磁場數(shù)據(jù)。
該數(shù)值的單位是微特斯拉(micro-Tesla),用uT表示。也可以是高斯(Gauss),1Tesla=10000Gauss。
硬件上一般沒有獨立的磁力傳感器,磁力數(shù)據(jù)由電子羅盤傳感器提供(E-compass)。電子羅盤傳感器在提供磁力傳感器數(shù)據(jù)的同時,還能提供方向傳感器數(shù)據(jù)。
3、方向傳感器
方向傳感器簡稱為O-sensor,返回三軸的角度數(shù)據(jù),方向數(shù)據(jù)的單位是角度。
如上所述,電子羅盤E-compass在獲取到G-sensor的數(shù)據(jù)之后,經(jīng)過計算生產(chǎn)O-sensor數(shù)據(jù)以及M-sensor數(shù)據(jù)。
O-sensor提供三個數(shù)據(jù),分別為azimuth、pitch和roll。
azimuth:方位,返回水平時磁北極和Y軸的夾角,范圍為0°至360°。0°=北,90°=東,180°=南,270°=西。
pitch:x軸和水平面的夾角,范圍為-180°至180°。當z軸向y軸轉動時,角度為正值。
roll:y軸和水平面的夾角,由于歷史原因,范圍為-90°至90°。當x軸向z軸移動時,角度為正值。
電子羅盤在獲取正確的數(shù)據(jù)前需要進行校準,通??捎?字校準法。8字校準法要求用戶使用需要校準的設備在空中做8字晃動,原則上盡量多的讓設備法線方向指向空間的所有8個象限。
4、陀螺儀傳感器
陀螺儀傳感器叫做Gyro-sensor,返回x、y、z三軸的角加速度數(shù)據(jù)。
角加速度的單位是radians/second。
根據(jù)Nexus S手機實測:
水平逆時針旋轉,Z軸為正。
水平逆時針旋轉,z軸為負。
向左旋轉,y軸為負。
向右旋轉,y軸為正。
向上旋轉,x軸為負。
向下旋轉,x軸為正。
5、重力傳感器
重力傳感器簡稱GV-sensor,輸出重力數(shù)據(jù)。
在地球上,重力數(shù)值為9.8,單位是m/s^2。
坐標系統(tǒng)與加速度傳感器相同。
當設備復位時,重力傳感器的輸出與加速度傳感器相同。
6、線性加速度傳感器
線性加速度傳感器簡稱LA-sensor。
線性加速度傳感器是加速度傳感器減去重力影響獲取的數(shù)據(jù)。
單位是m/s^2,坐標系統(tǒng)與加速度傳感器相同。
加速度傳感器、重力傳感器和線性加速度傳感器的計算公式如下:
加速度 = 重力 + 線性加速度。
7、旋轉矢量傳感器
旋轉矢量傳感器簡稱RV-sensor。
旋轉矢量代表設備的方向,是一個將坐標軸和角度混合計算得到的數(shù)據(jù)。
RV-sensor輸出三個數(shù)據(jù):
x*sin(theta/2)
y*sin(theta/2)
z*sin(theta/2)
sin(theta/2)是RV的數(shù)量級。
RV的方向與軸旋轉的方向相同。
RV的三個數(shù)值,與cos(theta/2)組成一個四元組。
RV的數(shù)據(jù)沒有單位,使用的坐標系與加速度相同。
舉例:
sensors_event_t.data[0] = x*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[1] = y*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[2] = z*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[3] = cos(theta/2)
GV、LA和RV的數(shù)值沒有物理傳感器可以直接給出,需要G-sensor、O-sensor和Gyro-sensor經(jīng)過算法計算后得出。